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Reasoning as a Distribution: Generative Plan Latents for Vision-Language-Action Models

Matteo Cercola, Katie Z Luo, Milan Ganai, John Alora, Simone Formentin, Marco Pavone · 2026 · arXiv

DOI: 10.48550/arXiv.2610.28166 · open-access PDF

Spanish

Las políticas de visión-lenguaje-acción (VLA) razonan cada vez más antes de actuar, pero los modelos de razonamiento existentes comprimen esta decisión intermedia en una única representación. Cuando varios planes son válidos, este compromiso oculta alternativas que podrían ser seleccionadas o revisadas de otro modo. Introducimos el Plan Generativo Latente (GPL), que representa el estado de razonamiento como una distribución condicional de baja dimensión sobre planes, como qué objeto, alcance o ruta utilizar. Esto hace que el estado de razonamiento sea abordable: sin retraer el VLA, los planes pueden ser muestrados (coverage), seleccionados a petición (steerin)

Machine translation (Meta M2M100); the English original follows.

Abstract

Vision-Language-Action (VLA) policies increasingly reason before acting, but existing reasoning models compress this intermediate decision into a single representation. When several plans are valid, this commitment hides alternatives that could otherwise be selected or revised. We introduce the Generative Plan Latent (GPL), which represents the reasoning state as a low-dimensional conditional distribution over plans, such as which object, grasp, or route to use. This makes the reasoning state addressable: without retraining the VLA, plans can be sampled (coverage), selected on request (steerin

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Sources: OpenAlex (CC0), arXiv, Crossref. Agent Exchange