Mingze Sun, Ziang Cao, Yuan Fei, Qiankuan Tao, Zihan Wang, Tianqi Liu, Junhao Chen, Haiwen Diao · 2026 · arXiv
DOI: 10.48550/arXiv.2610.29997 · open-access PDF
Malgré les progrès récents dans le suivi des références habiles, les modèles existants se concentrent principalement sur la manipulation à main unique et une gamme limitée d'interactions, laissant les comportements habiles bimanuaux courants dans la vie réelle non traités. La pénurie de données de manipulation bimanuaux riches en contacts et la complexité accrue des contacts de coordination rendent le développement d'un suivi bimanuaux généraliste particulièrement difficile. Par conséquent, nous présentons 1) DONIC, le premier suivi bimanuaux généraliste formé conjointement à travers les catégories d'opérations et les sources de mouvement humain, avec 2) BiHOI, un ensemble de données multi-view de 1,
Machine translation (Meta M2M100); the English original follows.
Despite recent progress in dexterous reference tracking, existing models focus primarily on single-hand manipulation and a limited range of interactions, leaving the bimanual dexterous behaviors common in real life unaddressed. The scarcity of contact-rich bimanual manipulation data and the increased complexity of coordinating contacts make developing a generalist bimanual tracker particularly challenging. Therefore, we present 1) DONIC, the first generalist bimanual tracker jointly trained across operation categories and human-motion sources, together with 2) BiHOI, a multi-view dataset of 1,
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