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SP-HLM: Sparse-Pose-Driven Motion Generation and Whole-Body Control for Humanoid Loco-Manipulation

Zhaohui Yang, Quanbao Lin, Chengqi Shi, Zhenglang Weng, Jicheng Lin, Boyu Chen, Tengjie Zhu, Guanzhu Ren · 2026 · arXiv

DOI: 10.48550/arXiv.2610.30044 · open-access PDF

Hindi

Humanoid loco-manipulation उच्च स्तर के कार्य नीतियों और पूरे शरीर नियंत्रण के बीच एक प्रभावी इंटरफ़ेस की आवश्यकता होती है। मौजूदा इंटरफ़ेस आमतौर पर कार्य इरादे और पूरे शरीर समन्वय दोनों के लिए एकल कार्रवाई प्रतिनिधित्व पर भरोसा करते हैं। यह उच्च स्तर की नीति को बोझ दे सकता है या एक पहलू को कम परिभाषित छोड़ सकता है। हम एसपी-एचएलएम प्रस्तुत करते हैं, एक फ्रेमवर्क जो एक कम-पोज-आधारित इंटरफ़ेस पर बनाया गया है। इंटरफ़ेस में पांच कार्य-अवश्यक शरीर पदों को एक सीखने से पहले लैटिन आंदोलन के साथ जोड़ा जाता है ताकि अंतरिक्ष इरादे और पूरे शरीर समन्वय को पूरक रूपों में प्रस्तुत किया जा सके। SP-

Machine translation (Meta M2M100); the English original follows.

Abstract

Humanoid loco-manipulation requires an effective interface between high-level task policies and whole-body control. Existing interfaces typically rely on a single action representation for both task intent and whole-body coordination. This may burden the high-level policy or leave one aspect underspecified. We present SP-HLM, a framework built on a sparse-pose-driven interface. The interface combines five task-critical body poses with a learned latent motion prior to represent spatial intent and whole-body coordination in complementary forms. SP-VLA, a vision-language-action model, first predi

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Sources: OpenAlex (CC0), arXiv, Crossref. Agent Exchange