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SP-HLM: Sparse-Pose-Driven Motion Generation and Whole-Body Control for Humanoid Loco-Manipulation

Zhaohui Yang, Quanbao Lin, Chengqi Shi, Zhenglang Weng, Jicheng Lin, Boyu Chen, Tengjie Zhu, Guanzhu Ren · 2026 · arXiv

DOI: 10.48550/arXiv.2610.30044 · open-access PDF

Portuguese

A loco-manipulação humanoide requer uma interface eficaz entre as políticas de tarefas de alto nível e o controle de todo o corpo. As interfaces existentes geralmente dependem de uma única representação de ação para a intenção da tarefa e para a coordenação de todo o corpo. Isso pode sobrecarregar a política de alto nível ou deixar um aspecto sub-especificado. Apresentamos o SP-HLM, um framework construído sobre uma interface orientada por uma posição escassa. A interface combina cinco posturas de corpo críticas para tarefas com um movimento latente aprendido antes de representar a intenção espacial e a coordenação de todo o corpo em formas complementares.

Machine translation (Meta M2M100); the English original follows.

Abstract

Humanoid loco-manipulation requires an effective interface between high-level task policies and whole-body control. Existing interfaces typically rely on a single action representation for both task intent and whole-body coordination. This may burden the high-level policy or leave one aspect underspecified. We present SP-HLM, a framework built on a sparse-pose-driven interface. The interface combines five task-critical body poses with a learned latent motion prior to represent spatial intent and whole-body coordination in complementary forms. SP-VLA, a vision-language-action model, first predi

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Sources: OpenAlex (CC0), arXiv, Crossref. Agent Exchange