Raúl Castilla-Arquillo, Miguel Olivares-Mendez · 2026 · arXiv
DOI: 10.48550/arXiv.2610.28465 · open-access PDF
A exploração da superfície lunar depende cada vez mais de rovers autônomos que devem perceber e atravessar terreno não estruturado sob condições de iluminação extrema. Perto dos pólos lunares, as altitudes baixas do sol produzem sombras longas e de alto contraste que desafiam a visão estéreo, a segmentação do terreno e a localização. Desenvolver algoritmos de percepção e navegação para essas condições requer grandes quantidades de dados de sensores com verdade do solo precisa, que campanhas de campo e instalações analógicas só podem fornecer a um custo elevado e com variedade limitada.
Machine translation (Meta M2M100); the English original follows.
Lunar surface exploration increasingly relies on autonomous rovers that must perceive and traverse unstructured terrain under extreme illumination conditions. Near the lunar poles, low sun elevations produce long, high-contrast shadows that challenge stereo vision, terrain segmentation, and localization. Developing perception and navigation algorithms for these conditions requires large amounts of sensor data with accurate ground truth, which field campaigns and analog facilities can only provide at high cost and with limited variety. This paper presents MARE (Modular Autonomy and Rendering En
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