Rundong Luo, Yunong Liu, Di Cao, Matthew Tancik, Shyamal Buch, Colton Stearns, Wenqi Xian · 2026 · arXiv
DOI: 10.48550/arXiv.2610.28585 · open-access PDF
La simulation est un outil puissant pour la robotique, mais la construction de scènes variées et prêtes à la simulation à l'échelle reste difficile. La reconstruction de scènes à partir d'images uniques est une alternative prometteuse, mais la similitude visuelle seule est insuffisante: les objets doivent également être récupérés, positionnés avec précision et physiquement fondés. Les méthodes existantes qui s'appuient sur la physique post-hoc déposent souvent des objets, produisant des scènes qui ont l'air correct mais se comportent mal sous manipulation. Nous présentons SceneRig, un système d'agent qui transforme une seule image en une scène modifiable, prête à la simulation.
Machine translation (Meta M2M100); the English original follows.
Simulation is a powerful tool for robotics, but building diverse, simulation-ready scenes at scale remains difficult. Reconstructing scenes from single images is a promising alternative, but visual similarity alone is insufficient: objects must also be recovered, accurately placed, and physically grounded. Existing methods that rely on post-hoc physics settling often misplace objects, producing scenes that look correct but behave poorly under manipulation. We present SceneRig, an agentic system that turns a single image into an editable, simulation-ready scene. SceneRig combines geometric, vis
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