Rundong Luo, Yunong Liu, Di Cao, Matthew Tancik, Shyamal Buch, Colton Stearns, Wenqi Xian · 2026 · arXiv
DOI: 10.48550/arXiv.2610.28585 · open-access PDF
シミュレーションはロボットのための強力なツールですが、複数のシミュレーション準備のシーンを規模で構築することは困難です。シングル画像からシーンを再構築することは有望な選択肢ですが、視覚的な類似性だけでは不十分です:オブジェクトも回収され、正確に配置され、物理的に地盤化されなければなりません。ポストホック物理学に依存する既存の方法は、しばしばオブジェクトを置き換え、正しく見えるが操作の下では悪く行動するシーンを生成します。我々は、シングル画像を編集可能でシミュレーション準備のシーンに変換するエージェントシステムであるSceneRigを紹介します。
Machine translation (Meta M2M100); the English original follows.
Simulation is a powerful tool for robotics, but building diverse, simulation-ready scenes at scale remains difficult. Reconstructing scenes from single images is a promising alternative, but visual similarity alone is insufficient: objects must also be recovered, accurately placed, and physically grounded. Existing methods that rely on post-hoc physics settling often misplace objects, producing scenes that look correct but behave poorly under manipulation. We present SceneRig, an agentic system that turns a single image into an editable, simulation-ready scene. SceneRig combines geometric, vis
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