Zhuohao Li, Jiawei He, Yuxuan Yan, Lang Zhou, Yinghao Li, Yanrui Li, Tianyu Zhang, Yi-Yang Song · 2026 · arXiv
DOI: 10.48550/arXiv.2610.28431 · open-access PDF
Modelos de Ação Mundial (WAMs) emergiram como um paradigma promissor para políticas generalistas incorporadas, modelando conjuntamente a evolução do mundo futuro e ações de robôs em várias tarefas de manipulação. No entanto, representar futuros diversos é apenas o primeiro passo: um WAM capaz também deve gerar futuros que correspondam aos requisitos da tarefa atual e do progresso de execução. Na manipulação de longo horizonte, onde segmentos de observação-ação semelhantes ocorrem em diferentes tarefas e estágios, as abordagens existentes podem gerar lançamentos localmente plausíveis, mas equivocados, para deslizar para a fase de tarefa errada, ou seja, um ph.
Machine translation (Meta M2M100); the English original follows.
World-Action Models (WAMs) have emerged as a promising paradigm for embodied generalist policies by jointly modeling future world evolution and robot actions across diverse manipulation tasks. However, representing diverse futures is only the first step: a capable WAM must also generate futures that match the requirements of the current task and execution progress. In long-horizon manipulation where similar observation-action segments occur across different tasks and stages, existing approaches may generate locally plausible yet misdirected rollouts to drift toward wrong task stage, i.e., a ph
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